目前在中國塑料制(zhì)品行(xíng)業(yè)機械手的(de)使用(yòng)已經越來越普及。通常塑料制(zhì)品廠(chǎng)的(de)操作工(gōng)都(dōu)需要經過一段時間的(de)培訓才可(kě)以上(shàng)崗，而員工(gōng)更換工(gōng)作、農(nóng)民(mín)工(gōng)不定期返鄉會(huì)讓雇主十分(fēn)頭疼，他(tā)們必須培訓新的(de)員工(gōng)，而且還會(huì)影響産品的(de)生産效率。機械手很好的(de)解決了這個(gè)問題。首先，機械手可(kě)以确保設備運轉周期的(de)一貫性；其次，機械手可(kě)以提高(gāo)産品的(de)品質；第三，機械手取代普通工(gōng)人(rén)從模具中取零件(jiàn)更加穩定，更加安全。
不斷發展的(de)模具技術(shù)也(yě)爲機械手提供了更多的(de)市場(chǎng)機會(huì)。根據深圳塑料橡膠協會(huì)調查目前行(xíng)業(yè)機械手普及率大(dà)約5％左右，可(kě)以看到(dào)行(xíng)業(yè)的(de)發展前景非常樂(yuè)觀。機械手在塑料機械行(xíng)業(yè)使用(yòng)廣泛，本文(wén)章(zhāng)主要介紹台達PLC、人(rén)機界面、伺服等産品在塑料機械手行(xíng)業(yè)的(de)應用(yòng)實例。

台達控制(zhì)系統機械手介紹

1、 台達控制(zhì)系統機械手的(de)功能(néng)優勢

1) 采用(yòng)EH2系列的(de)PLC以脈沖方式控制(zhì)伺服，脈沖發送頻率達到(dào)200K，在高(gāo)效率前提下保證了控制(zhì)精度。
2) 采用(yòng)AE57CSTD人(rén)機界面于台達B系列的(de)交流伺服具有(yǒu)非常高(gāo)的(de)性價比。
3) 控制(zhì)程序采用(yòng)開(kāi)放(fàng)式結構區别于其他(tā)廠(chǎng)家PLC開(kāi)發的(de)程序單一的(de)控制(zhì)功能(néng)，用(yòng)戶可(kě)以任意定義機械手的(de)動作順序，更換模具或更改控制(zhì)功能(néng)時無需修改PLC程序在人(rén)機界面上(shàng)即可(kě)完成程序修改。

2、 硬件(jiàn)組成

型号	功能(néng)	數量
DVP-40EH00T2	可(kě)編程控制(zhì)器(qì)	1台
DOP-AS57C	人(rén)機界面	1台
ASD-B ECMA	伺服驅動及電機	3套

3、設備工(gōng)藝簡介
台達控制(zhì)系統機械手用(yòng)于塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案标簽的(de)制(zhì)作、傳送，以及塑料産品成型後修邊處理(lǐ)。

工(gōng)藝流程是：第一步，機械手将标簽貼在模具上(shàng)；第二步，将成型設備加工(gōng)好的(de)盆（桶）從設備模腔中取出，放(fàng)在修邊位置進行(xíng)多于部分(fēn)的(de)修邊處理(lǐ)。第三步，等修邊處理(lǐ)完畢，将産品放(fàng)在成品堆放(fàng)處；第四步，在切标機上(shàng)，機械手取出下一個(gè)标簽返回等待下一個(gè)模具。四個(gè)步驟循環執行(xíng)。
以下是公模工(gōng)藝具體流程圖：

3、 具體功能(néng)

1) 與塑料成型機配合進行(xíng)全自動的(de)取料、貼标、切标、修邊和(hé)送料動作。
2) 手動操作，控制(zhì)伺服及其設備上(shàng)相(xiàng)關的(de)氣動、真空和(hé)直流調速電機。
3) 人(rén)機界面上(shàng)可(kě)以編寫用(yòng)戶工(gōng)藝程序，達到(dào)可(kě)以任意定義輸出點動作順序、伺服位置和(hé)速度，可(kě)以在用(yòng)戶程序中加入輸入點的(de)邏輯判斷。
4) 用(yòng)戶所編寫的(de)工(gōng)藝程序可(kě)以讀(dú)取顯示，并可(kě)以修改。
5) 可(kě)以存儲10組用(yòng)戶定義的(de)工(gōng)藝程序，并對其進行(xíng)自由調用(yòng)。
6) 在自動運行(xíng)過程中可(kě)以監控程序執行(xíng)步驟。
7) 自動運行(xíng)具備暫停和(hé)繼續執行(xíng)功能(néng)。
8) 具備兩種原點定義方式：手動清零方式，與接近開(kāi)關定義機械原點過程定義工(gōng)件(jiàn)原點。

台達控制(zhì)系統機械手的(de)應用(yòng)規劃及效果

1、 自定義程序實現原理(lǐ)

1） PLC程序記錄用(yòng)戶按鍵順序，來确定執行(xíng)功能(néng)順序。
2）按鍵功能(néng)可(kě)以重複使用(yòng)，若程序輸入錯誤可(kě)以按順序清除後重新輸入，或者撤銷一步清除一個(gè)功能(néng)。
3）提供輸入點判斷功能(néng)（取物(wù)成功）用(yòng)戶程序具有(yǒu)存儲功能(néng)目前最多可(kě)以存儲10組工(gōng)藝程序。



PLC程序實現方法：



M11對應人(rén)機界面上(shàng)按鍵取物(wù)氣動，當按下按鍵後将按鍵對應的(de)數值存儲在PLC，D500開(kāi)始的(de)區間内，使用(yòng)E1做地(dì)址修飾。然後将E1自增1，複位M11，表示一個(gè)動作已經存儲完畢。用(yòng)戶隻需要按安照(zhào)工(gōng)藝順序依次按下按鍵即可(kě)将動作順序存入PLC，根據PLC中存儲的(de)順序調用(yòng)子程序。



當自動運行(xíng)開(kāi)始M1标志有(yǒu)效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執行(xíng)用(yòng)戶所輸入的(de)第一個(gè)動作，每執行(xíng)一個(gè)動作E2自增一也(yě)就是D500E2地(dì)址偏移一個(gè)位置。M100爲調用(yòng)子程序标志。每一個(gè)動作就是一個(gè)子程序。

2、程序修改方法
當按下清除一步M2636标志位有(yǒu)效，将指針計(jì)數E1自減1（即将D500E1地(dì)址倒退一步）并且将當前步的(de)按鍵數值清除，并且複位M2636。程序也(yě)提供程序全部清除功能(néng)，如(rú)果需要也(yě)可(kě)以增加插入或修改某一條功能(néng)。

3、提供用(yòng)戶所編寫工(gōng)藝程序顯示畫面，在編寫程序時候用(yòng)戶可(kě)以随時檢查輸入是否正确。具體實現方法如(rú)下：



使用(yòng)一般型信息顯示組件(jiàn)，将新增删除狀态總數設置成256如(rú)下圖，數值單位WORD讀(dú)取地(dì)址D500通過更改組件(jiàn)編即對應D500數據區數值來顯示用(yòng)戶所編寫的(de)工(gōng)藝程序。



4、 程序具有(yǒu)實時監控功能(néng)



如(rú)上(shàng)圖，“夾物(wù)啓”位置就是顯示目前程序所執行(xíng)的(de)步驟，本界面也(yě)可(kě)以通過讀(dú)取程序按鍵來選取工(gōng)藝程序。目前該程序在設備上(shàng)運行(xíng)穩定，用(yòng)戶滿意。已經将原有(yǒu)PLC編寫的(de)程序完全替換掉。