2013年，正值第一個(gè)五年計(jì)劃，中央政策以擴大(dà)内需爲立腳點，因此作爲工(gōng)具機母機的(de)機床，會(huì)有(yǒu)更寬更廣的(de)發展。目前國内需要以市場(chǎng)爲導向，加大(dà)力氣提高(gāo)自主創新能(néng)力，積極調整産業(yè)結構和(hé)産品結構。作爲機床核心技術(shù)之一的(de)雕銑機，在高(gāo)速高(gāo)精方面做得更是越來越棒。

一、設備外觀

二、電氣配置

三、調機步驟與分(fēn)析
1、PA系統采用(yòng)模拟量控制(zhì)，模拟量對外界幹擾較敏感，因此做好防幹擾措施是非常必要的(de)；由于系統或者伺服的(de)硬件(jiàn)區别，零漂的(de)問題随之會(huì)産生，因此在正常調機前，需要對伺服的(de)硬件(jiàn)做一次校(xiào)準動作，即：P2-08=20，P4-10=5（此需要在伺服OFF，且外部模拟量無輸出情況下），有(yǒu)時候在校(xiào)準後也(yě)無法完全消除零漂問題，這樣可(kě)以通過P4-22進行(xíng)電壓的(de)OFFSET設定，使得零漂值達到(dào)最小(xiǎo)。

2、參數P1-59對模拟速度指令的(de)線性濾波有(yǒu)很大(dà)的(de)幫助。我列舉以下修改P1-59=0和(hé)2的(de)波形進行(xíng)比對。如(rú)下圖：

這兩幅圖，可(kě)以明(míng)顯的(de)看出，下圖的(de)速度更随性比較好。并且命令更是相(xiàng)當平滑。在實際的(de)加工(gōng)效果上(shàng)，也(yě)起到(dào)了不同凡響的(de)效果。此參數值大(dà)小(xiǎo)的(de)設置，可(kě)以根據電流的(de)波動情況而具體設置。

3、一般雕銑機的(de)都(dōu)需要高(gāo)速高(gāo)精，自然伺服的(de)響應也(yě)要被拉到(dào)極限。但(dàn)對于機械自然震動頻率的(de)影響，當伺服帶寬拉到(dào)一定高(gāo)的(de)時候，會(huì)産生共振問題，而産生很大(dà)的(de)噪音(yīn)。而A2伺服内部可(kě)以進行(xíng)系統鑒别的(de)頻譜，可(kě)以清楚地(dì)看出，各個(gè)慣量比的(de)設定是否正确，各個(gè)共振點的(de)頻率等等。對于調整好一個(gè)穩定系統，變得輕而易舉。如(rú)下圖：

4、雕銑機常見問題：一般雕銑機都(dōu)會(huì)測試加工(gōng)球形工(gōng)件(jiàn)，而在Z軸換向處會(huì)産生線條。對于一般采用(yòng)位置控制(zhì)的(de)CNC系統，可(kě)以在上(shàng)位機做尖角補償（又(yòu)叫過象限補償）。而對于采用(yòng)仿真量控制(zhì)的(de)系統，一般不存在此類補償。爲了解決此過象限問題，因此隻有(yǒu)提高(gāo)伺服帶寬，增加響應性。在受限與機械自然共振頻率下，我們無法再調高(gāo)伺服帶寬的(de)情況下，我們又(yòu)如(rú)何解決呢？而A2-L增加了一組摩擦力補償，P1-62，P1-63讓你(nǐ)完全無後顧之憂（P1-62摩擦力補償百分(fēn)比，P1-63摩擦力補償平滑常數）。

前者爲沒有(yǒu)進行(xíng)補償時的(de)命令與追随的(de)示波器(qì)，後者爲補償後的(de)示波器(qì)，補償效果非常好。但(dàn)在補償的(de)時候，要注意到(dào)一個(gè)P1-38的(de)參數。因爲P1-62，P1-63補償量是在判斷伺服是處于零速啓動的(de)過程中開(kāi)始做補償，而P1-38正是零速判斷的(de)條件(jiàn)。所以要想能(néng)更好的(de)補償，必須選擇合适的(de)時機，即P1-38設置越小(xiǎo)，補償效果越好。下圖爲軟件(jiàn)模拟補償示意圖。

通過零速啓動瞬間的(de)摩擦力補償，消除了因爲靜摩擦力作用(yòng)而産生啓動瞬間追随落後，改善了過象限出現線條問題。

四. A2-L伺服的(de)性能(néng)介紹
ASD-A2-L系列伺服的(de)功率數由0.1KW到(dào)7.5KW，其優越的(de)性能(néng)特點如(rú)下：
■ ASD-A2-L系列支持20位的(de)高(gāo)分(fēn)辨率編碼器(qì)，滿足機器(qì)設備高(gāo)精度定位控制(zhì)及平穩低速運轉的(de)應用(yòng)需求；
■ 優異的(de)高(gāo)速性能(néng)表現：速度響應帶寬爲1000Hz,命令整定時間可(kě)達1ms以下；
■ 空載情況下，額定轉速-3000r/min至3000r/min加速時間隻需7ms；
■ 高(gāo)靈活的(de)PR編程功能(néng)，全死循環控制(zhì)，2組自動共振抑制(zhì)功能(néng)+一組手動共振抑制(zhì)；
■ 内置摩擦力補償，對上(shàng)位機功能(néng)的(de)互補。

五、結束語
台達針對雕刻機高(gāo)速高(gāo)精的(de)特點，特推出了高(gāo)分(fēn)辨率和(hé)高(gāo)響應的(de)A2-L伺服，并解決Z軸換向點出現象限紋的(de)摩擦力補償功能(néng)。