諧波齒輪傳動原理(lǐ)
       諧波齒輪傳動是美(měi)國發明(míng)家C.W.Musser于1955年的(de)，它是一種利用(yòng)柔性工(gōng)作構件(jiàn)的(de)彈性形變進行(xíng)運動或動力傳遞的(de)一種新型傳動方式，它突破了機械傳動采用(yòng)剛性構件(jiàn)機構的(de)模式，使用(yòng)了一個(gè)柔 性構件(jiàn)來實現機械傳動，從而獲得了一系列其他(tā)傳動所難以達到(dào)的(de)特殊功能(néng)。由于中間柔性構件(jiàn)的(de)變形過程基本上(shàng)是一個(gè)對稱的(de)諧波，故而得名。除蘇聯把這種傳動稱爲波形傳動或柔性輪傳動外，美(měi)、英、 德、日等國均稱爲“諧波傳動”。

諧波減速原理(lǐ)
       諧波齒輪傳動減速原理(lǐ)是指利用(yòng)柔輪、剛輪和(hé)波發生器(qì)的(de)相(xiàng)對運動，主要是柔輪的(de)可(kě)控彈性變形來實現運動和(hé)動力傳遞的(de)。波發生器(qì)内的(de)橢圓形凸輪在柔輪内旋轉使柔輪産生變形。在波發生器(qì)的(de)橢圓形 凸輪長軸兩端處的(de)柔輪輪齒和(hé)剛輪輪齒進入齧合時，短軸兩端處的(de)柔輪輪齒與剛輪輪齒脫 開(kāi)。對于波發生器(qì)長軸和(hé)短軸之間的(de)齒，沿柔輪和(hé)剛輪周長的(de)不同區段内處于逐漸進入齧 合的(de)半齧合狀态，稱爲齧入；處于逐漸退出齧合的(de)半齧合狀态，稱爲齧出。當波發生器(qì)的(de) 連續轉動時，柔輪不斷産生形變，使兩輪輪齒在齧入、齧合、齧出和(hé)脫開(kāi)四種運動不斷改變各自原來的(de)工(gōng)作狀态，産生錯齒運動，實現了主動波發生器(qì)到(dào)柔輪的(de)運動傳遞。
 ①剛輪:剛性的(de)内齒輪，一般情況下比柔輪多2齒，通常固定在機殼上(shàng)；
 ②柔輪:開(kāi)口部外圈帶有(yǒu)齒輪的(de)薄杯型金(jīn)屬彈性部件(jiàn)，它随波發生器(qì)的(de)轉動而變形，通常與輸出軸聯接；